器件調(diào)試lt步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)lt 選用四路A4988DRV8825驅(qū)動(dòng)板配合42步進(jìn)電機(jī)，確保精確和穩(wěn)定drv8825驅(qū)動(dòng)42步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)控制姿態(tài)檢測(cè)lt HWT101陀螺儀是矯正車姿的得力助手，提供準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)反饋串口屏互動(dòng)lt 一個(gè)易用的串口屏可以提升用戶體驗(yàn)，drv8825驅(qū)動(dòng)42步進(jìn)電機(jī)我們推薦其與系統(tǒng)的無縫集成程序框架lt 賽前準(zhǔn)備中，程序框架；電機(jī)驅(qū)動(dòng)的選擇應(yīng)該根據(jù)電機(jī)類型進(jìn)行，如采用直流減速電機(jī)，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路相對(duì)簡(jiǎn)單市面上常見的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)包括但不限于L298NDRV8825等，這些驅(qū)動(dòng)器能夠滿足多種直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)需求輪子選擇方面，應(yīng)優(yōu)先考慮軟質(zhì)橡膠材料以提高抓地力，同時(shí)注意輪子直徑與小車尺寸的平衡，確保小車在啟動(dòng)和停止時(shí)不偏移。

要考慮電機(jī)工作過程中對(duì)電源電壓的波動(dòng)造成的影響，不能讓工作電壓超過驅(qū)動(dòng)器的最高工作電壓如果采用開關(guān)電源，選擇的電壓可以適當(dāng)高一點(diǎn)，如果采用線性變壓器供電，電壓要選擇低一點(diǎn)要考慮網(wǎng)絡(luò)電壓的波動(dòng)斬波式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作時(shí)不停地改變電機(jī)繞組端電壓的大小及方向，同進(jìn)檢測(cè)電流以獲得精確的相；硬件設(shè)計(jì)階段，選擇適合控制步進(jìn)電機(jī)數(shù)量與性能要求的STM32型號(hào)同時(shí)，選擇適用于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的外部模塊，如A4988DRV8825等，連接至STM32的GPIO口設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制電路，包括限位開關(guān)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電源電路軟件實(shí)現(xiàn)部分，首先初始化STM32的外設(shè)，如GPIO口定時(shí)器接下來，展示使用STM32和硬件。

注意板子左側(cè)中間的玻璃管是玻封保險(xiǎn)絲Arduino CNC Shield可以搭載A4988DRV8825等步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng) NEMA17電機(jī)俗稱42步進(jìn)電機(jī)2 常用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 21 A4988 注意模塊使用時(shí)需加裝散熱器單片機(jī)只需要控制兩個(gè)引腳DIR和STEP即可控制步進(jìn)電機(jī)212 引腳功能說明 從左上；公式揭秘A4988的Vref調(diào)節(jié)公式是 Vref = Imax * Rcs * 8，而DRV8825則是 Imot = 2 * Vref記住，調(diào)節(jié)時(shí)務(wù)必確保電壓表連接正確，尤其是VMOT的連接，對(duì)于DRV8825來說，這是必不可少的通過精確的計(jì)算，例如，要驅(qū)動(dòng)14A的步進(jìn)電機(jī)，DRV8825的參考電壓應(yīng)調(diào)整到07V實(shí)際操作中，你會(huì)發(fā)現(xiàn)DR。

選擇步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊時(shí)，一般可選用A4988或DRV8825，根據(jù)需求選擇不同的驅(qū)動(dòng)效果其中，DRV8825在靜音與驅(qū)動(dòng)能力上優(yōu)于A4988在選擇電機(jī)線時(shí)，推薦購(gòu)買帶有端子的電機(jī)，如無端子線，需自行焊接焊接電機(jī)線需注意線序正確，使用萬用表驗(yàn)證，確保電機(jī)正常運(yùn)行完成焊接后，用熱縮管或電工膠布包裹，確保；目前只有IPM可以大電流，但是體積也更大例如國(guó)產(chǎn)SD30M60AC。

可以確定是驅(qū)動(dòng)模塊的問題一般情況下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制一臺(tái)電機(jī)雖然一個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以同時(shí)控制多臺(tái)電機(jī)，但由于電流問題會(huì)造成另一臺(tái)或多臺(tái)電機(jī)出現(xiàn)異常有時(shí)會(huì)因一個(gè)電機(jī)損壞而導(dǎo)致其drv8825驅(qū)動(dòng)42步進(jìn)電機(jī)他電機(jī)燒壞，所以一般情況下不建議多臺(tái)同時(shí)控制；一般常用的步進(jìn)電機(jī)4257都是兩相四線的，最好還是用專門的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，比如drv8825A4988等等，單片機(jī)只需要往驅(qū)動(dòng)器送脈沖就行drv8825驅(qū)動(dòng)42步進(jìn)電機(jī)了，至于電機(jī)的控制時(shí)序，驅(qū)動(dòng)器自己會(huì)處理好，這樣控制起來就更簡(jiǎn)單而且步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器具有電流細(xì)分功能，可以成倍成倍地提高步進(jìn)電機(jī)的精度，轉(zhuǎn)動(dòng)也會(huì)更平滑，畢竟這種。

在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位。

根據(jù)上述公式，使用DRV8825驅(qū)動(dòng)電流14A的步進(jìn)電機(jī)，參考電壓需調(diào)整為07V在正確調(diào)整過驅(qū)動(dòng)參考電壓后，同一轉(zhuǎn)速下，使用DRV8825驅(qū)動(dòng)17A的42步進(jìn)電機(jī)，相比A4988，DRV8825發(fā)熱更小A4988價(jià)格約為4元一個(gè)，DRV8825約為6元一個(gè)下一步文章將匯總搬運(yùn)小車方案設(shè)計(jì)器件調(diào)試程序框架等內(nèi)容方案設(shè)。